Harald Rieseler Livres

Die Arbeit gliedert sich in mehrere Kapitel, beginnend mit einer Einführung, die die Motivation, einen Literaturüberblick sowie die Ziele und die Struktur der Arbeit darstellt. Es folgen grundlegende Konzepte wie die Denavit-Hartenberg Notation, duale Matrizen und Quaternionen sowie der Paul’sche Ansatz zur Lösung des Inverse Kinematics Problems (IKP). Zudem wird die Erkennung global degenerierter Roboter und die Vereinfachung der Gelenktabelle behandelt. Das nächste Kapitel widmet sich Robotern mit einer ebenen Gelenkgruppe, einschließlich der Herleitung von Ansatzgleichungen und der Berechnung von Lösungen in allgemeinen und speziellen Fällen. Konzepte wie Systemschale und Systemkern sowie deren Funktionsweise werden ebenfalls erläutert. Ein weiterer Abschnitt präsentiert neu entwickelte Prototypgleichungen und deren Implementierung, wobei Prolog als Programmiersprache ausgewählt wird. Die interne Repräsentation von Gleichungen, die Suche nach lösbaren Gleichungen und die Extraktion von Gleichungsparametern werden detailliert beschrieben. Die Leistungsbetrachtung analysiert den Implementierungsstand der Testversion und verschiedene Geometrien aus Heiß’schen Klassen. Anwendungen umfassen die Invertierung redundanter Roboter und deren Integration in ein Robotersimulationssystem. Abschließend werden die Ergebnisse zusammengefasst und ein Ausblick gegeben, ergänzt durch grundlegende Anmerkungen und Gleichungsmaterial.