Selbsteinstellende, modellgestützte Regelung eines Industrieroboters

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Inhaltsverzeichnis1 Einleitung.2 Problemstellung.3 Dynamisches Modell des Arms.3.1 Vorüberlegungen.3.2 Notation.3.3 Kinematische Grundlagen.3.4 Kinetische Grundlagen.3.5 Rekursive Formulierung der Bewegungsgleichungen.3.6 Formulierung über die Lagrangeschen Gleichungen 2. Art.3.7 Dynamisches Modell des Manutecr3.4 Direkte Identifikation eines nichtlinearen Modells.4.1 Prinzip.4.2 Diskussion.4.3 Schlußfolgerungen für den praktischen Einsatz.4.4 Experimentelle Ergebnisse.4.5 Zusammenfassung.5 Indirekte Identifikation eines nichtlinearen Modells.5.1 Gravitationskoeffizienten.5.2 Trägheitsmomente.5.3 Koppelträgheitsmomente.5.4 Coriolis- und Zentrifugalkoeffizienten.5.5 Reduktion auf konstante Basis-Parameter.5.6 Experimentelle Ergebnisse.5.7 Reibungskennlinien.5.8 Zusammenfassung.6 Bestimmung elastischer Modelle.6.1 Messung der Steifigkeiten durch statische Belastung.6.2 Identifikation elastischer Modelle aus Testbewegungen.6.3 Zusammenfassung.7 Modellgestützte Regelung.7.1 Regelung des starr angenommenen Arms.7.2 Versuchsaufbau.7.3 Experimentelle Ergebnisse.7.4 Zusammenfassung.8 Zusammenfassung.