Schätzung der Kamerabewegung und Brennweite bei stark gestörten Beobachtungsgrößen

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Mit steigender Leistung handelsüblicher PCs ergeben sich weitreichende Möglichkeiten für automatische Systeme. So auch für das maschinelle Sehen, das in dieser Arbeit behandelt wird. Das maschinelle Sehen beinhaltet u. a. die Schätzung der Bewegung einer Kamera und der 3D-Umgebungsgeometrie anhand der aufgenommenen Bildsequenz. Die dabei ermöglichten Anwendungen finden sich z. B. in der Roboter-Navigation und der Filmproduktion. In den letzten Jahrzehnten wurden große Fortschritte in den Algorithmen erzielt, die dies ermöglichen. Der Stand der Technik wird in dieser Arbeit mittels eines sogenannten Referenzverfahrens beschrieben. Einige Aspekte dieses Referenzverfahrens weisen jedoch Schwächen auf. Diese Arbeit gibt einen Überblick auf die einzelnen Verfahren, die o. g. Schwächen und stellt neue Verfahren und Analysen vor.