Zur Mechanik vibrationsgetriebener Roboter für terrestrische und aquatische Lokomotion

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Die Mechanik von mobilen Robotern für terrestrische und aquatische Lokomotion ist der Gegenstand der Arbeit. In den untersuchten Systemen wird die periodische Erregung eines inneren Antriebs durch nicht symmetrische Systemeigenschaften in eine gerichtete Fortbewegung gewandelt. Durch die Nutzung des frequenzabhängigen Schwingungsverhaltens von elastischen Systemen, wie Balken oder Platten, werden Systeme realisiert, die durch nur einen Antrieb eine steuerbare zweidimensionale Lokomotion auf festem Untergrund und an der Oberfläche von Flüssigkeiten durchführen können. Der Schwerpunkt der Arbeit liegt auf der mathematisch-mechanischen Beschreibung der Roboter mittels analytischer und numerischer Methoden sowie ihrer experimentellen Untersuchung. Prototypen mobiler Roboter dienen dem funktionellen Nachweis.