Kraft-/Momentregelung für Industrieroboter

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Der Einsatz von Robotern ist in der heutigen Industrie unerlässlich. Dabei basiert die Programmierung eines Roboters meist auf reiner Bewegungssteuerung durch Vorgabe bestimmter Positionen und Bahnen. Soll der Roboter jedoch direkt in Kontakt mit seiner Umgebung treten, so sind zusätzliche Informationen durch entsprechende Sensorik hilfreich. In dieser Arbeit wird die Kraft- /Momentregelungssoftware FTCtrl der Firma Amatec Robotics GmbH vorgestellt. FTCtrl wurde speziell für KUKA-Roboter entwickelt und dient der Integration von Kraftsensoren in die Steuerung des Roboters. Neben Versuchen zu den beiden grundlegenden Arten der Kraftregelung (reine und überlagerte KR) wurden ebenso praxisrelevante komplexe Anwendungen, wie das das Bolzen-Loch Problem, realisiert. Es soll gezeigt werden, dass durch eine Kraft-/Momentregelung die Einsatzmöglichkeiten von Industrierobotern erheblich erweitert werden können. Hilfreich ist dieses Buch für jeden, der verschiedenste komplexe Roboterapplikationen realisiert und dabei auch neue Lösungsansätze verwenden möchte.